Sistema Mecánico
El sistema mecánico permite el desplazamiento del robot y le da forma. Se puede clasificar entre partes móviles (poleas, correas, articulaciones) y partes fijas (estructura, eslabones).
Las partes móviles se llaman así porque transmiten movimiento mediante mecanismos (poleas, correas, etc.).
Clasificación de Mecanismos
1. Mecanismos de transmisión lineal
Transmiten el movimiento, la fuerza y la potencia producidos por un elemento motriz o motor de manera lineal a otro punto. Entre estos mecanismos se encuentran las palancas y poleas. A partir de estos mecanismos simples se pueden crear otros más complejos. Por ejemplo, dos palancas pueden formar una pinza. Además, estos mecanismos simples pueden ser adaptados para crear otros de distinto tipo; de esta manera, una rueda simple puede ser convertida en, por ejemplo, una de tipo dentada.
2. Mecanismos de transmisión circular
Tanto el elemento de entrada como el de salida tienen movimiento circular. La principal utilidad de este tipo de mecanismos radica en poder aumentar o reducir la velocidad de giro de un eje tanto cuanto se desee. Por ejemplo: trasmisión por cadena, engranajes, trasmisión por correa y tornillo sin fin.
3. Mecanismos de transformación de movimiento
Este tipo de mecanismos transforman un movimiento circular en uno lineal, o a la inversa. Por ejemplo, varias palancas unidas por sus extremos conforman un sistema de biela-manivela. Otros ejemplos: piñón-cremallera, leva, tornillo y tuerca.